【AR实验室】ARToolKit之Example篇

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0x00 - 前言


PS : 我时不时 意识到ARToolKit本质肯能一点一一俩个多可不都还可不可以 实时求解相机内外参的补救方案。

拿到一一俩个多新的SDK,90%的人应该都是先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,一点例外。不过被委托人以前是做iOS开发的,一点从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。底下的博客内容基本上也都是围绕这一SDK进行的。当然,肯能今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的有了你识别的图片模板,实在上述表格使用图片来表示pattern,但是在ARToolKit中,亲们可不都还可不可以 对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList一点“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练这一部分底下会专门开一章详解

pattern的图片可不都还可不可以 打印出来,example中的pattern图片都是放上去doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件一点hiro.patt。

打开hiro.patt文件,让人看完底下都是数字,不过很明显,哪几种应该都是颜色值:

考虑到hiro是黑白图,一点我将哪几种颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质实在是一点的:

而pinball.jpg的pattern文件是一点的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存放上去doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,可不都还可不可以 明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是肯能有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 一点配置文件


除了pattern文件,每个example都是一一俩个多同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是哪几种?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,打上去这一字段表示该模型有透明部分。

实在你也可不都还可不可以 通过修改应用应用程序,增加被委托人的配置选项,还是很方便扩展的。